Piattaforma modulare di sviluppo controllabile da ROS
AutomationWare, azienda del Nord-Est italiano fortemente specializzata nella realizzazione di attuatori elettrici per molteplici settori industriali, ha inaugurato soltanto qualche mese fa il nuovo quartier generale di Maerne di Martellago, in provincia di Venezia (ne abbiamo parlato qui. Già allora, il management aziendale aveva annunciato novità importanti nel campo della robotica ed ecco che adesso, dopo soli 3 mesi di progettazione, l’azienda lancia Gough-Stewart, la mini piattaforma modulare 6-DoF, controllabile da ROS, che può essere utilizzata per simulazioni in diversi settori industriali.
Il sistema consiste in 6 attuatori prismatici (serie Mech) disposti a coppie parallele sui tre lati e collegati alla base fissa e alla piattaforma mobile mediante 12 giunti (E-Actuators della serie Mech Value, sempre realizzati da AutomationWare). La combinazione di attuatori consente movimenti lineari sull’asse x-y-z ma anche l’inclinazione della tavola lateralmente, longitudinalmente e verticalmente.
Grazie alla sua versatilità, la piattaforma Stewart di AW può essere utilizzata per vari tipi di simulazione per applicazioni meccaniche, medicali, avioniche e veicolari. Il progettista potrà scegliere tra gli attuatori AutomationWare della serie Mech, per forze applicabili fino a 700kN (Mech Extreme).
Il framework per la programmazione dei robot
La piattaforma ROS (Robot Operating System), sviluppata inizialmente dalla Standford Universtity di Palo Alto, in California, è relativamente poco nota in Italia. Si tratta di un insieme di framework per lo sviluppo e la programmazione di robot. Fornisce le stesse funzioni offerte da un sistema operativo su un cluster composto da diversi tipi di elaboratori. ROS fornisce i servizi standard di un sistema operativo, come: astrazione dell’hardware, controllo dei dispositivi tramite driver, comunicazione tra processi, gestione delle applicazioni e altre funzioni di uso comune.
Utilizzando le tecnologie progettuali CAD Solidworks si dimensiona il sistema in base alle esigenze del cliente. Importando i dati sulle piattaforme di virtual simulation (Moveit, Gazebo, Rviz) di ROS è possibile costruire modelli cinematici su misura per le applicazioni desiderate in poche settimane.
La parte di controllo, realizzata da Automationware, prevede, oltre a un sistema di controllo efficace delle correnti per la verifica delle forze applicate rilevabili attraverso drivers di ultima generazione, anche una tecnologia brevettata denominata AwareVu (qui) il nostro articolo dedicato), un piccolo device elettronico montato sulla piattaforma in grado di monitorare accelerazioni o vibrazioni eccessive.
Questo dispositivo viene tipicamente usato nelle applicazioni che richiedono un controllo efficace del simulatore allo scopo di identificare anomalie funzionali.